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Title: Desarrollo de un sistema de navegación autónoma para un vehículo eléctrico tipo rover, para aplicaciones de agricultura de precisión
Authors: Nova Zamora, Yuli Marcela
Advisors: Barrero Mendoza, Oscar
Keywords: Vehículo terrestre no tripulado
Robot tipo skid-steering
Filtro de Kalman
Agricultura de precisión
Seguimiento de trayectoria
Monitoreo por telemetría
Issue Date: 2019
Publisher: Universidad de Ibagué
Citation: Nova Zamora, Y.M. (2019). Desarrollo de un sistema de navegación autónoma para un vehículo eléctrico tipo rover, para aplicaciones de agricultura de precisión. [Tesis de pregrado, Universidad de Ibagué]. http://repositorio.unibague.edu.co:80/jspui/handle/20.500.12313/1174
Abstract: Agriculture is the main economic activity of the department of Tolima and with the use of technologies it is possible to increase productivity, reduce costs and improve the competitiveness of this sector, therefore in this degree work an autonomous navigation system is developed for a land vehicle type Skid-Steering for use in agricultural applications, with the aim of having a technological tool with the ability to track specific trajectories and thus be able to automate tasks such as plowing, planting seeds, fertilize, taking samples located among others . The system implements an extended Kalman filter that integrates sensors to have a reliable geolocation, a trajectory tracking control was designed based on the dynamic model obtained with the identification of linear systems and system monitoring is performed based on telemetry. Presented satisfactory results with errors less than one meter.
Description: La agricultura es la principal actividad económica del departamento del Tolima y con el uso de tecnologías es posible aumentar la productividad, disminuir costos y mejorar la competitividad de este sector, por lo tanto en este trabajo de grado se desarrolla un sistema de navegación autónoma para un vehículo terrestre de tipo Skid-Steering para emplearlo en aplicaciones de agricultura, con el objetivo de tener una herramienta tecnológica con la capacidad de hacer un seguimiento de trayectorias específicas y así poder automatizar tareas como arar, plantar semillas, abonar, tomar muestras localizadas entre otros. El sistema implementa un filtro de Kalman extendido que integra sensores para tener una geolocalización confiable, se diseñó un control de seguimiento de trayectoria con base en el modelo dinámico obtenido con la identificación de sistemas lineales y se realiza el monitoreo del sistema con base en telemetría. Presentado resultados satisfactorios con errores menores a un metro.
URI: http://repositorio.unibague.edu.co:80/jspui/handle/20.500.12313/1174
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