Publicación:
Robot paralelo comandado por cables para la automatización de un cultivo de hortalizas

dc.contributor.advisorGarcia Vanegas, Jorge Andréses_CO
dc.contributor.authorArias Vasquez, Andrés Mauricioes_CO
dc.creator.degreeIngeniero Mecánicoes_CO
dc.date.accessioned2020-04-06T20:45:37Z
dc.date.available2020-04-06T20:45:37Z
dc.date.issued2019
dc.descriptionUn Robot paralelo comandado por cables (RPCC) es un mecanismo paralelo convencional cuyos brazos rígidos han sido sustituidos por cables. Éstos son enrollados en un tambor o bobina anclada a los motores, que al ser accionada varía la longitud de los cables provocando que el efector final (end-effector) se posicione y oriente dentro del espacio de trabajo. Estos robots son más ligeros, rígidos y económicos en comparación con los robots paralelos tradicionales. El ensamble y transporte de su estructura es más sencillo y tienen la capacidad de soportar más peso. Una desventaja importante es que los cables sólo pueden ejercer tensión más no empujar el efector, por lo tanto, el modelado, análisis del espacio de trabajo y diseño de estos robots difiere de los convencionales. El control y diseño de éstos ha atraído la atención de muchos grupos de investigación debido al potencial que poseen en aplicaciones industriales, ya que pueden servir para fines similares a los robots paralelos tradicionales, pero con la ventaja de que pueden trabajar en espacios más grandes. La presente asistencia de investigación desarrolla el modelado y la construcción de un RPCC para el proceso de siembra, riego y monitoreo de cultivos de hortalizas en la Universidad de Ibagué. Esta propuesta hace parte del trabajo colaborativo entre la Universidad de Ibagué y la Universidad Castilla-La Mancha, siendo la continuidad de la asistencia de investigación del Asistente Manuel Alejandro Morales Castaño que, en un trabajo conjunto, desarrolló una propuesta de investigación para la incursión de la robótica paralela comandada por cables en la agricultura.es_CO
dc.description.abstractA Cable Operated Parallel Robot (RPCC) is a conventional parallel mechanism whose rigid arms cables have replaced. These are wound onto a drum or coil anchored to the motors, which when driven varies the length of the cables causing the end-effector to position and orient within the workspace. These robots are lighter, stiffer and more economical compared to traditional parallel robots. The assembly and transport of their structure is simpler and they have the capacity to support more weight. A major disadvantage is that the cables can only exert tension but not push the effector, therefore, the modeling, workspace analysis and design of these robots differs from convention alones. The control and design of these robots has attracted the attention of many research groups duet their potential in industrial applications, as they can serve similar purposes to traditional parallel robots, but with the advantage that they can work in larger spaces. This research assistance develops the modeling and construction of an RPCC for the process of planting, irrigation and monitoring of vegetable crops at the University of Ibagué. This proposal is part of the collaborative work between the University of Ibagué and the University of Castilla-La Mancha, being the continuity of the research assistance of Assistant Manuel Alejandro Morales Castaño, in a joint work, directly a research proposal for the incursion of parallel robotics led by cables in agriculture.en
dc.formatPdf
dc.identifier.citationArias Vasquez, A.M. (2019). Robot paralelo comandado por cables para la automatización de un cultivo de hortalizas. [Tesis de pregrado, Universidad de Ibagué]. https://hdl.handle.net/20.500.12313/1839es_CO
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12313/1839
dc.language.isoeses_CO
dc.publisherUniversidad de Ibagué.es_CO
dc.publisher.departmentFacultad de Ingeniería.es_CO
dc.rightsCreative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International Licenseen
dc.rights.licenseManifiesto que el documento objeto de esta autorización es de mi exclusiva autoría, tengo la titularidad plena sobre él y el mismo fue elaborado sin quebrantar ni suplantar los derechos de autor de terceros. En caso de queja o acción por parte de un tercero referente a los derechos de autor sobre el mismo, asumiré la responsabilidad total, y saldré en defensa de los derechos aquí autorizados a la Universidad de Ibagué; por tanto, para todos los efectos, la Universidad de Ibagué actúa como un tercero de buena fe. Esta autorización no implica renunciar al derecho que tengo de publicar total o parcialmente el documento. Toda persona que consulte el documento, ya sea en la biblioteca o el medio electrónico en donde sea reproducido, podrá copiar apartes del texto, siempre y cuando cite la fuente, es decir el título del documento y a mí como su autor.es_CO
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/en
dc.subjectRobot con cableses_CO
dc.subjectRobot para agriculturaes_CO
dc.subjectAutomatización agrícolaes_CO
dc.subjectEfector finales_CO
dc.subjectRobot para siembraes_CO
dc.subjectRobótica paralelaes_CO
dc.subject.keywordWired Roboten
dc.subject.keywordAgricultural Roboten
dc.subject.keywordAgricultural automationen
dc.subject.keywordFinal Effecten
dc.subject.keywordSowing roboten
dc.subject.keywordParallel roboticsen
dc.titleRobot paralelo comandado por cables para la automatización de un cultivo de hortalizases_CO
dc.title.alternativeAsistencia de investigación (D+TEC)es_CO
dc.typebachelorThesisen
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dcterms.bibliographicCitationIDEAM. Atlas climatologico de colombia. 2019.
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