Examinando por Autor "García Vanegas, Jorge Andrés"
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- PublicaciónAcceso abiertoAplicativo móvil para comandar y monitorear un robot paralelo accionado por cables(Universidad de Ibagué, 2023) Palacios Moreno, Diego Hernán; García Vanegas, Jorge AndrésEste trabajo de grado presenta un sistema integral de agricultura inteligente enfocado en la automatización, supervisión y análisis de cultivos. Se establecen tres capas fundamentales: percepción, almacenamiento y visualización. La capa de percepción comprende la recolección de datos a través de diversos sensores, incluyendo una unidad de medición inercial (IMU), sensores de ambiente (humedad, temperatura, presión) y capturas fotográficas. Estos datos son almacenados de manera automática y organizados por tipo de sensor y momento de captura, constituyendo la capa de almacenamiento. Por último, la capa de visualización se materializa en un aplicativo móvil que permite filtrar y visualizar los datos según diferentes criterios, así como enviar comandos para comandar el robot AgroCableBot. La integración eficiente de estas capas facilita el análisis y la toma de decisiones en el cultivo, contribuyendo a la optimización de procesos agrícolas. El aplicativo móvil propuesto se integra con el sistema interno del robot desarrollado por el semillero de investigación IMACUNA, proporcionando una solución completa y versátil para la gestión y monitorización de cultivos.
- PublicaciónAcceso abiertoÁrbol de Tinta. Especial ciudad y tecnología(Comunicación institucional de la Universidad de Ibagué, 2018-02) Jiménez, Édgar; Arciniegas, Andrés Mauricio; Lugo, Carlos Andrés; Martínez Villalobos, Gustavo; Naranjo Torres, Carlos Ariel; Merino Peña, Yvonne; Montoya, Jorge Olmedo; López Santos, Oswaldo; Londoño Marín, William; Murcia Moreno, Harold Fabián; Moya Murcia, Carlos Julio; Saavedra Moreno, Carolina; Bermeo Andrade, Helga; Tovar, Javier; Susunaga, María Paula; Gutiérrez González, Rodolfo; García Vanegas, Jorge Andrés; Torres Hernández, Leidy Carolina; Padilla Quintero, Santiago; Cobos Guzmán, Juan Sebastián; Gómez Carvajal, Germán; Bermúdez, Mauricio Alberto; Peña, Luis Eduardo; Rojas Rodríguez, Isabel Cristina; Girón, Luz Ángela
- PublicaciónAcceso abiertoDiseño y construcción de un robot paralelo comandado por cables espacial(Universidad de Ibagué., 2019) Cardozo Varón, Jhon Anderson; García Vanegas, Jorge AndrésThis paper describes the research assistance developed for the design and construction of a space-based Parallel Robot Commanded by Cables (RPCC), developed in the mechatronic design hotbed, MEC-AUTRONIC, belonging to the D + TEC research group from the University of Ibagué. Said robot of 3 GDL consists of a mobile platform, better known as end effector, suspended and joined by 8 cables to a fixed platform (frame). In this work the design and construction of a Parallel Robot Commanded by Cables (RPCC) suspended and of 3 GDL (Degrees-of-Freedom) is developed, since the number of cables is greater than the number of degrees of freedom. The redundancy allows the robot to be tolerant to faults, the tensions in the cables decrease, the work space was expanded and the rigidity of it improved. The work space of an RPCC is the space through which the mobile structure can be moved without collisions between the cables and ropes that only pull on the end effector, since they can not push. The RPCC has some interesting advantages, such as the reduction of the inertia of the mobile structure, high accelerations and fast movements, a wide working space, this will depend on the voltage limits and the length in the cables. The same as its advantages also present several disadvantages, which day by day are studied to improve the efficiency and feasibility of these robots such as: the collision of the cables with the environment, non-rigid nature of the cables to position and rotation in the end effector.
- PublicaciónAcceso abiertoImplementación de un sistema omnidireccional por cadenas en el robot SowerBot.(Universidad de Ibagué, 2023) Rodríguez Diaz, María Camila; García Vanegas, Jorge AndrésEste trabajo de grado describe la implementación de un sistema omnidireccional en el robot móvil SowerBot. El cual, fue desarrollado por el Semillero de Investigación IMACUNA, adscrito al grupo de investigación D+TEC de la Universidad de Ibagué, para la automatización de procesos agrícolas. Para lograrlo, se ha reconfigurado y mejorado significativamente el sistema de tracción y dirección que ya tenia dispuesto el robot, implementando un sistema de dirección basado en cadenas de transmisión. La transformación del robot implicó modificaciones en la estructura mecánica, que incluyeron la selección de materiales y elementos mecánicos, lo que lo hace más resistente para su uso en entornos agrícolas. Se realizó la selección de actuadores y sistemas de transmisión para reducir el consumo energético y disponer de una mayor autonomía del robot. Finalmente, se dispone de un nuevo sistema de dirección de tipo omnidireccional en el robot móvil SowerBot. Lo que le permite realizar giros sin modificar la orientación de la estructura del robot. El consumo energético del robot se diferencia de otros prototipos similares tanto comerciales como de investigación, en el uso de dos motores para generar el cambio de dirección del robot. Este proyecto detalla sus avances técnicos y marca un camino hacia futuras investigaciones, adaptándose a las cambiantes demandas de la agricultura regional.
- PublicaciónAcceso abiertoPrototipo mecatrónico educativo para potencializar las disciplinas académicas de Ciencia, Tecnología, Ingeniería, y Matemáticas (STEM) en el departamento del Tolima(Universidad de Ibagué, 2018) Martínez Ramírez, John Anthony; García Vanegas, Jorge AndrésEl nuevo entorno social y tecnológico en el que se encuentran los jóvenes requiere el desarrollo de herramientas pedagógicas que permitan adecuar el modelo educativo a las necesidades actuales de interactividad y experiencias vivenciales que faciliten la apropiación del conocimiento. El presente trabajo describe el diseño y la construcción de un prototipo mecatrónico educativo, de bajo costo para potencializar los procesos de enseñanza y aprendizaje en Ciencia, Tecnología e Innovación en las instituciones educativas del departamento del Tolima, junto con una propuesta pedagógica para su implementación. Se describe el proceso de diseño de la estructura mecánica, el sistema de control electrónico, el protocolo de comunicación entre el prototipo y una aplicación móvil y los algoritmos de control. Por último, para evaluar este trabajo se llevó a cabo una prueba piloto en una institución educativa del municipio de Cajamarca, donde el prototipo capto la atención y ayudó al aprendizaje en el área de las matemáticas, específicamente en trigonometría, mediante un taller didáctico aplicado a 10 estudiantes del grado 11.
- PublicaciónAcceso abiertoRobot paralelo accionado por cables planar totalmente comandado(Universidad de Ibagué, 2020) Urrea Florián, Jorge Mauricio; García Vanegas, Jorge AndrésEn esta asistencia de investigación se presenta el diseño y el control cinemático de un robot accionado con cables planar totalmente restringido con dos GDL, desarrollado en el semillero de investigación MEC-AUTRONIC de la Universidad de Ibagué. El prototipo desarrollado cuenta con un marco que soporta cuatro sistemas recolectores de cable que se unen en una plataforma móvil conocida como efector final. Para llevar a cabo el presente trabajo, se estableció una metodología de cuatro etapas que permitió cumplir a satisfacción los objetivos previstos inicialmente: En la primera etapa se investigaron las configuraciones y aplicaciones de los RPAC para la posterior caracterización de los mismos, lo cual condujo a la creación de una propuesta de un prototipo que sentó las bases del actual proyecto.Seguido a esto, se realizó el diseño mecánico y electrónico del prototipo, elaborando los cálculos para el sistema recolector de cable (caja reductora), estableciendo las dimensiones de la estructura y del efector final junto con la selección de los materiales para estos, y finalizando con la identificación y selección de los elementos del hardware requerido para el control del robot. En la siguiente etapa se realizó un modelo mecánico del robot en la herramienta computacional SolidWorks con los parámetros de diseño anteriormente establecidos, que sirvió como referente y guía para la construcción del prototipo experimental. Posteriormente, se desarrolló la cinemática inversa del robot para obtener el modelo matemático que define el movimiento del efector final, generando simulaciones de trayectorias en un entorno de desarrollo integrado (Octave), y con ello, obtener los valores de las coordenadas articulares de los actuadores que permitieron hacer pruebas reales con el prototipo experimental, para la posterior validación de su funcionamiento y presentando una precisión de 0.44 mm y un error porcentual del 1.4 % en promedio por trayectoria.
- PublicaciónAcceso abiertoRobot paralelo planar comandado por cadenas que permita el control de posición de un efector final a trayectorias definidas(Universidad de Ibagué., 2019) Ibanez Merchán, Diego Fernando; García Vanegas, Jorge AndrésThe purpose of this research assistance is to develop a parallel robot in which the flexible links that are usually cables are replaced by chains. The use of pinions or sprockets adds important advantages in relation to cable-operated robots such as: not requiring a collection system, no limitations due to cable deformation and increased load capacity. This document shows the design and construction of a parallel robot commanded by chains based on the development of a mathematical model that allows the control to realize diverse trajectories. In addition, the appropriate design considerations are exposed to allow the exact and precise positioning of the robot in its useful workspace. This is how a flat manipulator of 2 degrees of freedom is presented, with a net size of 1.006 m wide (W) per 1,200 m high (H), which was evaluated with a 5 Kg payload obtaining an accuracy of 0.257 mm and an accuracy of 0.556 mm by performing more complex geometric paths and displacement.
- PublicaciónAcceso abiertoSistema de control y comunicación de una plataforma móvil robotizada para la prueba de efectores finales en cultivos a pequeña escala.(Universidad de Ibagué, 2019) Zambrano Cortes, Helman Daniel; García Vanegas, Jorge AndrésIn this work the design and construction of hardware and software for a robotic mobile platform whose purpose is to perform the planting, watering and monitoring of small-scale vegetable crops. A control and communication system was designed and implemented; a PID type closed loop controller was implemented for the semi-autonomous navigation system, a communication system using a private network for access to the robot and communication peripherals for manual operation. The results were a robot for the application in the agriculture of low economic cost that contains a system for the monitoring of the vegetables. Finally, it is concluded that the system can be used in closed environments where it can dose 100 plants and deposit 50g of seeds.